基本的にアイドリングは必要ないです
暖気中は混合気が濃いので煤が発生し、バルブや排気ポートに付着し、エンジンを痛める原因となります
どうしても気になる方はアイドリング30秒以内で走り出してください
シリンダー内温度は800度以上なのでオイルは十分温まります
走り出したら水温計のランプが消灯するまでアクセルを強く踏み込まないようにして下さい

（以前読んだ某社のエンジニアのインタビュー記事より）