荒れの程度にもよるけど、ものすごく簡単に言うと
整地で高めの姿勢を練習する → 整地で低めの姿勢を練習する → 凹凸に合わせて2つの姿勢を使い分ける

凸へ上がっていく登り坂さえ膝で吸収できれば何とかなるはず
凹凸がひどいときは内足も使って、外足の荷重を抜いたり内足の荷重を抜いたりしながら進む