詳しい兄貴たち、アドバイスお願いします。

※購入相談テンプレ
【居住地】宮城県
【予算】総額400万まで
【用途】自宅周辺20km毎日、月2回くらいは150kmくらいドライブ
【ボディタイプ】セダン
【ミッション】AT限
【駆動方式】こだわらない
【リセール】乗り潰し
【その他】2020年1月から2021年1月の間の初登録だとベスト

普段乗りにキャスト、遠乗りにクラウンを乗っている父親の買い替えです。
2台はムダが多いので一台にしたいです。
いい年なので踏み間違い防止や衝突回避などの安全装置がほしいです。
また、バックモニターとコーナーセンサーも必要です。

ボディはできるだけ小さい方がいいのですが、クラウンからの乗り換えなので車格はそこそこほしいです。
クラウンやカムリはボディが大きいのでもう少し小さいセダンがよいです。
だいぶ古いですが、トヨタのプログレが生産されていればプログレにしたかったです。
車幅はクラウン並になってしまいますが、踏み間違え防止さえあったらアウディA3セダンにしたいところなのですが、設定がないので泣く泣く他を検討しています。

このような条件にあう運転者しやすくて安全装置がついていて少しだけ高級感のあるセダンはどんなものがありますでしょうか。

長々すみません。