アンダークロスは定義されていないよ。
一部の有識者()が定義した気になっているけど、人によってまちまち。

クロスオーバーは、板の上にある重心が山から谷に切り替わること。
JSBA的には抱え込みも立ち上がりもクロスオーバー。
最近の傾向として、立ち上がり系はオーバークロス、抱え込み系はアンダークロスと言うことが多い。