特派又は派遣の届け無しの場合
自社の正社員であろうとプロパーであろうとフリーランスであろうと、契約書や注文書などの書面で派遣契約を取り交わしたらアウトだよ

派遣契約ではなく業務委託や請負の場合でも
指揮命令系統が常駐先の会社から受けている場合はアウト
正社員で常駐先と直に契約を取り交わしてもアウト(これ以外に罪重いよ)
タイムカードなどを常駐先で切って管理しててもアウト
守秘義務などと口止めしてた場合は確信犯で悪質な行為となるから前科は必須

そんな所です