同じような経験あります。
わたしの場合、声ははっきりときこえないのですが。
風も何もない所で急に耳の横を何かが横切ったような音がして、振り向いても誰もいない。
おかしいなと思いながら歩き出すと曲がり角から急に自転車が飛び出してきて、振り向いて立ち止まっていなかったらぶつかってたかも、みたいな。
本当は誰しも守護者のようなものが声をかけていて、霊感が強ければはっきりと聞き取れる。といったことなのでしょうか。