Firefoxを--enable-alsaおよび--disable-pulseaudio付けてコンパイルするか
apulseを使ってPulseAudioをエミュレートするかするとFirefox55あたりなら音が出るみたい。
もう調べてあるかもな，これくらいは。
ただ，Firefox57でコンパイル方法や基本入出力を含めたIFが様変りしてしまっているので上の方法が今後とも通用するかどうかは不明。
幸いDebianのデフォルトではFirefox ESRなんで今はまだ間に合うと思うが……。

繰り返すけれども，俺は音質についてあんま興味が湧かないのでいずれも試していない。悪いが。
PulseAudioを使っているし満足もしているけども，何か一つのアプリケーションを選ばざるえない，
そしてその品質に問題があるっていうのは夢見が悪いのでちょっとは協力したい。