電話は全然失礼ではないでしょ。
むしろアポなしで行く方が迷惑では？

大竹先生は今でも指導しているみたいだから稽古やってる時間帯は繋がらないと思う。
とりあえず何回か電話試してみて、そこから直接色々聞けばいいと思う。