戦国時代以前は武将が戦ってる味方に加勢するなんてまずしない
他人の手柄を横取りするようなもんで恨まれるし
作法に外れる

日本の甲冑は優秀で、刀で切り合っても致命傷は難しい
だから最終的には組討になり抑え込んで脇の下などを短刀で刺し
それから首を取る