初代（2002年-2008年）
編集トヨタ・アルファードG/V（初代）
日本
販売期間2002年 – 2008年
設計統括岩田秀行(前期型)奥田孝志(後期型)大塚明彦(HYBRID)
乗車定員7-8人
ボディタイプ5ドア ミニバン
エンジン標準1MZ-FE型 3.0L V6 220ps 2AZ-FE型 2.4L 直4 159psハイブリッド2AZ-FXE型 2.4L 直4 131ps
駆動方式FF/4WD
モーター前：1EM型 13kW/11.2kgm後：1FM型 18kW/11.0kgm
変速機標準：5速AT、4速AT (Super ECT)ハイブリッド：CVT (Super CVT)
サスペンション前：ストラット後：トーションビーム
全長4840mm全幅1805mm全高1935mmホイールベース2900mm車両重量1780-2050kg最小回転半径5.6-5.8m
先代
グランドハイエース 、 ツーリングハイエース、 ハイエースワゴン（アルファードG）レジアス（アルファードV）グランビア（アルファードV。ただし約2年の空白期間あり）
後継
2代目アルファード（アルファードG）ヴェルファイア（アルファードV）
プラットフォームトヨタ・Kプラットフォーム-自動車のスペック表-
2002年5月22日キャブオーバー型のハイエース（H100系）のワゴン7・8人乗りとその派生車種の後継車として、登場・発売された。実質的にはグランドハイエースとグランビアの後継車である。
月間目標販売台数は4000台、トヨタ車体のいなべ工場での生産と発表された。
それまでトヨタはハイエース系で、日産自動車のテラノ（R50型系）の派生車種である、
エルグランド（E50型系）に立ち向かっていたが、
当時月販1万6,000台を超えるエルグランドとは対照的にハイエースを除いた4兄弟の連合軍を合計したとしても販売面で苦戦を強いられていた。
そこで真っ向から勝負できるモデルを出すべくそれらを統合し、ネーミングも新たに「アルファード」として登場させた。
発表日を2代目エルグランド（E51型系）の翌日とするなど、話題作りも販売戦略のひとつとされた。
エルグランドはモダンでクリーンなインテリアが売りだったが、こちらは面積の広いウッドパネルをあしらうなど、あくまでも日本人好みの豪華さを目指した。