Steamクライアントからサーバーウィンドウ開いてお気に入りタブのサーバーを追加からIPとポート指定して鯖追加できるけどそれじゃ不満なん？
LAN内からルーター自身に割り当てられてるWANアドレスにアクセスするのはルーターがヘアピンNATに対応してないと無理。