会社から家、は出口があれば、ふつう繋がるなーー。
Unix式のOSなら、SSH over ふつうのtcp/ip だけで
なんでもできるなーー。

家から会社、は会社のfwをいじれる立場の人に頼まないと難しいなーー。

簡単なのはたぶん、
会社の端末から勝手にピッチでダイアルアップして、
私設ルータにしてそこから入る、だなー。

簡単にできることをわざと、ややこしい方法で実現する、
というのは、嫌がらせとしては、ありがちだなーー。