これ面白そうじゃない？
Arduinoが使われてるけどI2Cで制御しててRaspberry Piに載せかえられるらしい

電子工作初心者でも作れてプログラミングも楽しめる多関節4足歩行ロボット
https://pc.watch.impress.co.jp/docs/news/yajiuma/1239406.html
https://camp-fire.jp/projects/view/213076