色々と調べてたら、SUZUKIのPioneer/DOPナビは
Pioneerのsiteに情報があって、予想通り形式だけSUZUKI用みたいですね。

スズキ向け純正製品
サポート情報
http://pioneer.jp/support/dop/suzuki/guide/

ユーザーズガイドを見てみると、リアカメラやETCの
オプション品の形式はPioneer市販純正の物が書かれているし
楽ナビ用はRCA形式で問題ないみたいなのと、ETCケーブルも同じですね。
私の持ってる楽ナビにも接続出来る形式なのは確認もいたしました。

リアカメラの配線の取り回しを自分でやると大変なのは、前車で痛感しておりますし
リアカメラとETCはDOPの物が見た目もすっきりしてるので、可能ならDOPで行きたいと思ってました。

もちろん、あくまでも自己責任で注文しますし、駄目でもディーラーには文句なんか言わないです。
ナビの取り替えも自分でやります。
色々とお騒がせいたしました<(_ _)>