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一般道での「レベル3」以上の自動運転、日立が制御技術を開発
https://tech.nikkeibp.co.jp/atcl/nxt/news/18/06195/

　日立オートモティブシステムズは2019年10月11日、一般道における「レベル3」以上の自動運転に対応する車両制御技術を開発したと発表した。
大きな舵角で旋回する場合や急な操舵が求められる場合、自車の前方から車両や歩行者が急に飛び出した場合などでも、あらかじめ設定した軌道を正確に追従できるのが特徴である。

　SAE（米自動車技術会）が定めるレベル3以上の自動運転では、加減速や操舵などの操作の責任をシステムが追う。
大きな舵角旋回や急な操舵などが求められる一般道における走行では、センサーで収集した前方の情報に基づいて車両を制御しても、実際の走行状態が目標の軌道からずれてしまう場合があった。

　日立オートモティブが開発した技術では、センサーで収集した情報（目標点）をすぐに制御に使うのではなく、自動運転ECU（電子制御ユニット） 内にいったん蓄積する。
蓄積した過去から現在までの情報を用いて走行軌道を作成し、その軌道を基にして車両を制御する。
これにより、目標の軌道を高精度で追従できるようになったという。　　

https://cdn-tech.nikkeibp.co.jp/atcl/nxt/news/18/06195/01.jpg