法律上問題ないとはいえ、
未成年者をそもそもお酒がメインとなり得る居酒屋に連れて来るっていうのは同行者の責任としてかなりグレーゾーンじゃない

普通に食事するできる場所に連れて来るぐらくの配慮はあってもいいでしょ
万が一うっかりグラスを間違えてジュースと間違えて飲んで、同行者が訴えられるみたいなリスクを考えたら尚更