2台要るのはHGWや牛ルーターじゃ単体でIPv4 PPPoEセッションとMAP-Eのトンネルを同時に掘れないからってだけだぞ
安く1台で済ませたいなら適当なLinuxやVyOSをSBCに入れてルーターを自作するかEdgeRouterでも買うがよろしい