俺の場合は5年おきに更新することになってる
(昨年から受給してるので次回更新は4年後)

受給が認定されると年金証書が届くので、更新時期は、
その年金証書に記載されてる

更新についての詳細は下記参照して！
(障害状態確認届が届くので その診断書欄を医師に記載してもらって
それを提出するらしい)
https://www.nenkin.go.jp/service/jukyu/tetsuduki/shougai/jukyu/2019091905.html