おれ元カーメーカーの実験部隊のエンジニアだけど
いわゆる開発段階で行う開発と
レース場で行うセッティングは連続しているもので
きれいに線引きはできないと思うよ

開発初期であれば自由度は高いけど
そこで開発の方向性を与えるのがテストドライバーの言葉で
その方向性を数値化して実現するのがエンジニアの仕事

お互い協力して作業するから互いの範囲の理解が必要で
良いテストドライバーは技術を理解し適切に表現するし
エンジニアもある程度は運転を理解する必要がある