水溶性ビタミン（ビタミンC、Bなど）は茹で汁に溶け出すので
茹で汁ごと与える方が一般的かも。

でも、シュウ酸カルシウム結石になりやすい体質とかで気になるなら、
シュウ酸の多い野菜は茹でこぼすのもありかな？

でも、我が家は10年間野菜の茹で汁ごとバンバカ与えてきて
悪影響は何もない（血液検査も引っかかったことない）ので
犬ごはんの野菜程度の微々たる量なら恐れなくていいという感触があります。
ほうれん草だけ下茹でしてます。