必要以上にみずから肉薄する癖をつけない　とのろのろーさんが言われているとおりだと思います。

ですから防御しながら攻撃する、なんて実際出来ると言うより意味合いが違うものと感じます。

自分から行かないし行くとしても相手に合わして間合いを少し詰めた時で相手の動きで自分は受けられる形で攻める。

そして攻め込む形を模索するよりも何らかの形で反撃する時、した後の動きを重視してる。

突き蹴りを体の輪郭の中から出すのもその為だと思います。　　31分辺りで説明してます。

https://www.youtube.com/watch?v=bfLxnbPpUQ8&;list=PLfZO74F1LRJJqnEGfe-qcpMKBDKAhBKnL&index=2