二代目の著作にはまだ奥に宗教臭が残ってたけど、三代目以降には、ほぼないですからねえ。
とはいえ、全日本演武大会の紹介で、わりと上位に出口紅さんが出てくる辺り、決して無縁ではないな、と。

見た目が似てても原理的に違う技をやってる各道場が、合気会というひとつの組織にまとまっているのは、技法の差異に対しては比較的寛容なんでしょう。
それに対し、合気会や道主の意向に対する批判や意見は問題視される。
大事にされているのは技法ではなく、思想や体制なのであって、それらの根底にあるのは大本とも通じる宗教的なものかと。
なので、現時点で私は「合気道は宗教」と思ってます。

とはいえ、教条や戒律があるわけでなし、その思想は素直に稽古してれば自然と入ってくるので特に教化もしない。宗教と自覚する必要すらない。
なので、一般的には「健康体操」て認識で充分なのでしょう。