というか最初に言いましたけど
立位の取れる人なら
声かけと補助でやってもらうべきだと思いますよ。
そもそも最近のトレンドは全介助ではなく
一部介助ですよ。

相手の横について
お尻を支えながら声かけにてしゃがんでもらい
自分も同時にしゃがみ

床に座位をとったら今度は背中の上部を支えながら仰臥位を取ってもらう。