ぼくは稽古でよく、足を移動させる時に、膝が伸びるのはダメだって教えています。
例えば仁王立ちしていて、とっさに横にズレようとします。
右にズレるのなら左脚を踏みますが、左脚の膝を伸ばして蹴るようにではなくて、
両脚の膝をゆるめて腰を落とし、落とす瞬間に脚を広げて体を運ぶんです。
部屋でもできるのでよかったら参考にしてみてください。