北斎漫画よりも成立の古い芸術武功論だと素手の方は防具付けてますね
あれは入身試合の様子を描いたものだと言われてます

入身試合とは攻撃側が槍か竹刀、防御側はそれより短い竹刀か素手で攻撃をかわし
相手側に入身出来たら勝ちとする剣術槍術流派でもよく行われた試合方法です

そもそも竹内流は江戸時代の記録では剣術や槍術の試合もやってきたことは明らかだし
徳島藩の関口流は四国随一の竹刀打ち強豪として知られていました
今は形だけになってるとこ多いけど昔は結構いろいろなルールで行われていたようです