>では、どの様にでもやって良い自由組手の形式でと書いてあるのか？

そもそも、自由組み手というやり方は空手の稽古法で、自由といっても流派によっては組んじゃダメ、投げちゃダメ、腕掴んじゃダメとかだろ。
佐川道場は大東流のやり方でって事だろ。
大東流合気柔術のやり方は、手首を掴んで投げたり、掴まれたのを投げたりとかだろ。
突いて来たのを捌いて投げたり。