諸先輩方にアドバイス頂きたく存じます。

23フィートのエンジン１つの船です。
今度のお盆14日〜新島、式根島に大人4人とワンコ連れて遊びに行こうかと思ってます。
出航時ガソリン満タン＋携行タンク4本80L積んでいきます。

早朝に平塚馬入から出航し、初島方面に湾に沿って航行し、下田で減ったガソリン満タンにして
そこから直線で式根島を目指そうと思っております。

WindyっていうiPhoneのアプリで見ると、石廊合わせ（とかいう海上のポイント）で情報見ますと、

出航の14日は風力３〜４m/s、波４〜５ft
帰りの16日は風力３.５m/s、波６ft

との予報です。もちろん日が近づけば変わるかと思いますが、波5ftってどんな感じですかね？
23フィートのプレジャーボートで大人四人＋中型犬1匹でどんな感じになるのか？
経験者のアドバイス頂ければ幸いです。