アップルサポートに問い合わせました。
「iPhoneとAirPods、iPhoneとApple Watchのペアリングを、一度解除して繋ぎ直してみて、直らなければ再度問い合わせてほしい」と言われました。
直りませんでした…
Appleにもよくわからない事象みたいです…