4.3.5から5.1にしたけど、何も問題なく移行出来ました。
safariのお気に入りや各種アプリの設定などそのまま残っていたし、動作も問題なし。
時間も30分ぐらいでした。
iTunesを最新版にしてから　ヘルプ/更新プログラムを確認　でアップデートできるiosのバージョンが5.0.1→5.1に変わりました。