既出だけど、
白物ならキッチン泡ハイターで３０分ぐらい汚れたトコロに。水洗いして、ハイターなどの
塩素系漂白剤を洗剤（蛍光剤の入ってないオシャレ着用の）と一緒に洗濯しれば、いいし。

色物・柄物なら蛍光剤の入ってない、酵素とか入ってるアタックネオみたいなのと
（部分漂白する）酸素系漂白剤で汚れたところを１０分ぐらい付けて。水洗いして、
再度、洗剤とワイドハイターみたいな酸素系漂白剤で洗う。

で、大概は大丈夫だと思うけど。経年劣化は仕方ない。

下着だから気にするか。
下着だから気にしないか。

は趣味の問題ｗ