NHKはすでに受信契約済みの者から受信料を徴収する義務はあるけど
未契約者は契約の義務がある(※1)(※2)だけで、NHKが動いて契約させろなんて法律には書いてない
つまり受信料を使って訪問し契約を求めたり、契約書面をポスティングするのは違法

※1契約には双方の合意が必須。契約しない自由も同時に存在する。(2017年12月6日最高裁判決(いわゆる「受信料合憲判決」))
※2放送法64条ただし書きにより、民放受信目的で設置したテレビ、カーナビゲーション目的で設置したカーナビは契約不要。