国土交通省 休憩施設 道の駅
http://www.mlit.go.jp/road/soudan/soudan_03_04.html

質問
「道の駅」駐車場での車中泊は可能ですか？
回答
「道の駅」は休憩施設であるため、駐車場など公共空間で宿泊目的の利用はご遠慮いただいています。

もちろん、「道の駅」は、ドライバーなど皆さんが交通事故防止のため24時間無料で利用できる休憩施設であるので、施設で仮眠していただくことはかまいません。