奈良時代の律令制による東海道では、延喜式によると、伊勢の鈴鹿駅から常陸の雄薩（おさか）駅まで55駅が設置されている。 道標に、一里塚(東海道の一里塚一覧)が、江戸幕府の参勤交代のため、各宿場に本陣(旅籠)、脇本陣(旅籠)が指定された。