道場によると思いますので、通いたい道場に直接問い合わせてみて、
OKなら見学に行って見ると良いのではと。

うちの子が通っている道場では子どもと一緒に始めた保護者の方が結構います。
防具をつけないうちはそうでもありませんが、付けて稽古するようになると
最初はなかなか辛いものがありますが頑張って下さい。