どなたか VPN 越しの NAT について教えてもらえないでしょうか。

- 拠点A (192.168.100.0/24)
- 拠点B (192.168.200.0/24)

が IPsec VPN (非L2TP) でつながっているとき、
拠点B において、拠点A の特定のIPを
同一セグメントに見せかけるような NAT は組めないものでしょうか。

例えば、
192.168.200.0/24 の端末から 192.168.200.50 にアクセスすることで、
192.168.100.50 にアクセスできるようにしたいのです。

拠点B 側の RTX において、tunnel インターフェースに対して、
以下のような reverse NAT を設定してみましたが、
アクセスできるようにはなりませんでした。

nat descriptor type 8000 nat
nat descriptor address outer 8000 192.168.100.50
nat descriptor address inner 8000 192.168.200.50
nat descriptor static 8000 1 192.168.100.50=192.168.200.50

tunnel select 1
ip tunnel nat descriptor reverse 8000

ttp://www.rtpro.yamaha.co.jp/RT/docs/nat-descriptor/command.html
LAN インターフェースの場合、NAT ディスクリプターの外側アドレスに対しては、同一 LAN の ARP 要求に対して応答する。

の記載からすると、
ARP 応答するような NATed IP は VPN 越しに生成できないようにも読み取れますが、
どなたかよい案はありませんでしょうか。