CATV配下(プライベートアドレス)にルーターを置いて
本社(固定IP)IPSec接続する場合、拠点側で

ipsec ike nat-traversal 1 on

すると思います。
http://www.rtpro.yamaha.co.jp/RT/docs/ipsec/nat-traversal.html
↑の例では拠点側で

nat descriptor masquerade static 1 1 192.168.11.1 udp 500
nat descriptor masquerade static 1 2 192.168.11.1 udp 4500

とやってますが、これって意味あるんですか。
上流の(CATV側の)ルーターで静的NAT定義してくれてるわけじゃないし・・・
試しに削除してやっても、動いちゃってるんですよ。