要するに、鉛筆で塗りたい箇所は
指定枠内をキッチリ濃く塗り潰して
おいた方が安全

具体例:
一本線で一気に塗り潰したいのであれば、
鉛筆先が鋭利に尖ったもの、丸く潰れたものを
複数本鉛筆を予め用意して、塗り潰し用に
鉛筆先が丸く潰れたものを使用
太線がひける鉛筆、細線がひける鉛筆を
それぞれに複数本用意して使い分ける