個人談ですが
ハイハイは腹這いと普通のハイハイ両方やりました
腹這いは膝にタオルまいてゆっくり前進していく感じで
視点は遠くをぼんやりと見ながら

普通のハイハイは爪の白い部分などに焦点を合わせやすいようゆっくり手を進めてました

腹這いの途中引っ越してスペースがなくなったので普通のハイハイだけに切り替えました
その場でくるくる回るならばあまりスペースが必要ではないので
スペースがあるなら腹這いはオススメです