英語を話すのが恥ずかしいのは「日本人が聞いてるから」だと思う。
その意味で「日本人同士で英語で話す」ってのがいい。

自分にとってよかったのは大学の授業だった。
どんなのかというと、先生はイギリス人で、
授業の人数は１０人くらい。
で、３，４人の小さなグループになって議論しながら勧める。
で、生徒同士で話す場合でも基本的に日本語禁止。これ最強。
授業の流れはまず教科書を読む。わからない単語は先生に聞くと英語で説明してくれる。
だいたい読んだあと内容について先生が生徒に質問。
質問について生徒同士で議論する。
また質問、議論の繰り返し。
という感じ。

最初は恥ずかしくてパニックに陥ってたけど、
だんだん慣れてきて、自分自身議論が好きなのもあってか
最後には楽しめるようになった。なんとか話せるんじゃないかという自信がついたよ。
外人と話すときも知らない単語があれば聞いて説明してもらえば
大丈夫とわかったから、忍耐のある外人とならなんとか話せそうだなと思えます。